Начиная со II века до н. э. появились отдельные названия прусских племен. Птолемею (около 100–178 н. э.) были известны судины и галинды, судовяне и галиндяне, что свидетельствует о давности этих наименований. Спустя много столетий судовяне и галиндяне продолжали упоминаться в перечне прусских племен под этими же названиями. В 1326 году Дунисбург, историограф Тевтонского ордена, пишет о десяти прусских племенах, включая судовитов (судовян) и галиндитов (галиндян). Среди других упоминаются помесяне, погосяне, вармийцы, нотанги, зембы, надровы, барты и скаловиты (названия племен давались по латыни). В современном литовском сохранились названия прусских провинций: Памеде, Пагуде, Варме, Нотанга, Семба, Надрува, Барта, Скальва, Судова и Галинда. Существовали еще две провинции, расположенные к югу от Пагуде и Галинды, называемые Любава и Сасна, известные из других исторических источников. Судовяне, самое большое прусское племя, также называлось ятвинги (йовингай, в славянских источниках ятвяги).

Общее наименование пруссов, то есть восточных балтов, появилось в IX в. до н. э. – это «брутци», впервые увековеченные баварским географом практически точно после 845 г. Полагали, что до IX в. пруссаками называли одно из восточных племен, и только со временем так стали называть другие племена, как, скажем, германцев «немцами».

Примерно в 945 г. арабский торговец из Испании по имени Ибрахим ибн Якуб, пришедший к балтийским берегам, отмечал, что пруссы имеют собственный язык и отличаются храбрым поведением в войнах против викингов (русов). Курши, племя, заселившее берега Балтийского моря, на территории современных Литвы и Латвии, в скандинавских сагах именуются кори или хори. Там же упоминаются войны между викингами и куршами, происходившие в VII в. до н. э.

Земли земгалов – сегодня центральная часть Латвии и Северная Литва – известны из скандинавских источников в связи с нападениями датских викингов на земгалов в 870 году. Обозначения других племен возникли гораздо позже. Название латгалов, живших на территории современных Восточной Литвы, Восточной Латвии и Белоруссии, появилось в письменных источниках только в XI веке.

Между I столетием новой эры и XI веком одно за другим на страницах истории появляются названия балтийских племен. В первое тысячелетие балты переживали праисторическую стадию развития, поэтому самые ранние описания очень скудны, и без археологических данных нельзя составить представление ни о границах проживания, ни об образе жизни балтов. Возникающие в ранний исторический период названия позволяют идентифицировать их культуру по археологическим раскопкам. И только в некоторых случаях описания позволяют сделать выводы о социальной структуре, роде занятий, обычаях, внешности, религии и особенностях поведения балтов.

Из Тацита (I век) нам становится известно, что эсты были единственным племенем, собиравшим янтарь, и что они разводили растения с терпением, не отличавшим ленивых немцев. По характеру религиозных обрядов и внешнему виду они напоминали суэдов (германцев), но язык больше походил на бретонский (кельтской группы). Они поклонялись богине-матери (земле) и надевали маски кабанов, которые защищали их и наводили трепет на врагов.

Примерно в 880–890 годах путешественник Вульфстан, проплывший на лодке из Хайтхабу, Шлезвиг, по Балтийскому морю к низовьям Вислы, к реке Эльбе и заливу Фришес-Хаф, описал огромную землю Эстландию, в которой было множество поселений, каждое из которых возглавлял вождь, и они часто воевали между собой.

Вождь и богатые члены общества пили кумыс (кобылье молоко), бедные и рабы – мед. Пива не варили, потому что в избытке имелся мед. Вульфстан подробно описывает их погребальные обряды, обычай сохранять мертвых замораживанием. Подробно об этом говорится в разделе, посвященном религии.