Knigionline.co » Наука, Образование » Создаем робота-андроида своими руками

Создаем робота-андроида своими руками - Джон Ловин (2011)

Создаем робота-андроида своими руками
Эта книга – превосходный подарок для тех, кто намеривается строить киборга в первый разок, а также будет полезна и менее опытным " роботостроителям ", которые желают отточить свое умение. Базовых познаний в области микроэлектроники окажется более-менее достаточно, чтобы книжка помогла вам реализовать 12 отличных нанотехнологических проектов с применением как промышленных половин и деталей (полнейшие списки даются), так и разного домашнего мусора, вытащенного с кладовок. Создание цифровых устройств явлется интересным и занимательным занятием, а моделирование роботов можетесть принести максимальное удовлетворение. В этом моменте вам придется сформировывать не только электронные диаграммы и узлы, но попользоваться некоторыми другими нанотехнологиями. Создание киборга включает решенье следующих технических проблем: • системтраница питания приспособления • моторы и сервомеханизмы для обслуживания движения и передвижения устройства • системтраницы чувствительных сенсоров (сенсоров) • компоненты искусственного интелекта По каждой из этих проблем бытует многочисленная соответствующая литература, и очевидно, что объем одиной книги не разрешит охватить все разнообразие применяемых нанотехнологий.

Создаем робота-андроида своими руками - Джон Ловин читать онлайн бесплатно полную версию книги

Лучшим способом познакомиться с работой компаратора является использование его в схеме. Посмотрев на рис. 5.1, вы сразу обнаружите, что компаратор выглядит почти так же, как операционный усилитель. Это действительно так; компараторы представляют собой специализированные операционные усилители (ОУ). Компаратор, использованный в первом примере, представляет собой счетверенный компаратор типа LM339. Эта интегральная схема состоит из четырех компараторов и заключена в корпус с 14 выводами. Аналогично ОУ компараторы имеют инвертированный и неинвертированный входы. В данном случае опорное напряжение подается на инвертированный вход (-).

Рис 5.1. Схема компаратора и счетверенный компаратор на ИС LM 339

Делитель напряжения

Делитель напряжения представляет собой простой, но очень важный элемент схемы. Его использование позволяет состыковать большинство резистивных сенсорных датчиков с входом компаратора. Опорное напряжение получается также с помощью делителя напряжения на двух резисторах 10 кОм (см. рис. 5.2А). Voп. в данном случае будет равно 2,5 В, т. е. половине питающего напряжения 5 В (см. табл. 5.1). Понятно, что величина Voп. может быть любой в пределах от нуля до напряжения питания и зависит от отношения сопротивлений делителя напряжения.

Vоп.=Vпит.хR2/(R1+R2)

где Vпит.=5 В.

Рис. 5.2. Делители напряжения А, В и С

Таблица 5.1. Двухрезисторный делитель напряжения

Для создания переменного делителя напряжения можно использовать переменный резистор, как показано на рис. 5.2В и 5.2С. Я предпочитаю схему 5.2А как самую простую.

Схема для проверки работы устройства приведена на рис. 5.3 Вместо сенсорного датчика мы будем использовать два постоянных резистора в 1 кОм и переменный резистор 5 кОм. Переменным резистором можно регулировать величину напряжения, поступающего на неинвертированный вход. Выход компаратора обычно представляет собой NPN транзистор с открытым коллектором, выходной ток которого более чем достаточен для подключения светодиода, который мы будем использовать в качестве индикатора. Говоря иначе, выход компаратора может быть использован как электронный ключ, замыкаемый на землю. Это окажется полезным позднее при коммутации таймера типа 555.

Рис. 5.3. Схема проверки работы компаратора

После сборки схемы посмотрим, что будет происходить. Когда входное напряжение меньше опорного Vоп., на выходе компаратора будет присутствовать низкий уровень 0 В, через светодиод будет протекать ток, что вызовет его свечение. Если мы с помощью переменного резистора повысим напряжение Vвх. до уровня, превышающего Voп. уровень выхода перебросится в положение «высокий», и светодиод погаснет. Можно проверить работу компаратора вольтметром, измеряя значения напряжений на инвертированном и неинвертированном входах.

Многие, и я в том числе, находят работу подобной схемы несколько неестественной. Более привычным является зажигание светодиода при превышении Vвх. над Voп. Это можно легко сделать, поменяв местами подключения входов компаратора, т. е. присоединив Vвх. к инвертированному входу компаратора, а Voп. к неинвертированному соответственно. Функция выхода изменится при этом на противоположную.

Если по схеме не требуется большого количества компараторов, то в качестве компаратора можно использовать КМОП операционный усилитель, включенный соответствующим образом. Я предпочитаю использовать подобные ОУ, поскольку они обеспечивают достаточный выходной ток для питания светодиодов и других частей схемы (см. рис. 5.4).

Рис. 5.4. Схема проверки работы компаратора на ОУ

Датчики освещенности (фотосенсоры)

Перейти
Наш сайт автоматически запоминает страницу, где вы остановились, вы можете продолжить чтение в любой момент
Оставить комментарий